Bem rápido!

Logue-se como root e digite em um terminal:

# yum install gcc -y

Na sequência:

# yum install kernel sources -y
# yum install kernel-devel -y
# yum install kernel-dev -y

Reinicie o sistema:

# init 6

Clique no menu "Dispositivos" -> "Instalar Adicionais de Convidado" e vá até o diretório /media via terminal:

# cd /media

E por último:

# sh VBoxLinuxAdditions.run

Apenas reiniciando apenas mais uma vez, com:

# init 6

Para testar se deu certo, aumente ou diminua as bordas da janela da VM com CentOS. Caso a resolução mude automaticamente, então deu certo.

Obs.: Estas opções você encontra com a VM em execução no menu "Máquina".

Espero ter ajudado.