O VirtualBox é um programa bastante usado e bem conhecido, dispensa apresentações.

Mas, você não quer instalar a versão presente no repositório, deseja ter a uma versão mais atualizada instalada no seu Ubuntu ou Linux Mint.

Para instalar, é bem simples:

echo "deb [arch=amd64] http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian focal contrib" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/virtualbox.list
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
$ apt update && apt install virtualbox

E assim, você terá seu VirtualBox instalado no seu sistema.