Abra as "Configurações" do aparelho. O caminho vai variar de acordo com a versão do seu Android. No meu caso estou usando o Kitkat 4.4.2.

Em Configurações, selecione "Mais" e role a tela para baixo.

Se acima da opção "Sobre o dispositivo" tiver "Opções do desenvolvedor", ótimo! Caso contrário, temos que habilitar.

Para habilitar as "Opções do desenvolvedor", clique em "Sobre o dispositivo". Role a tela pra baixo até encontrar a informação "Número de compilação". Clique 7 vezes em cima de "Número de compilação". Pronto! Volte à tela anterior.

Agora você encontrará "Opções do desenvolvedor" disponível. Clique sobre ela e em "Depuração" habilite: Depuração de USB



Saia de configurações e vamos testar a comunicação com o adb. Plugue teu celular ao PC via cabo USB.

Se quiser conferir o que está acontecendo, abra o syslog no terminal:

sudo tail -f /var/log/syslog

Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.349055] usb 8-1.4: new high-speed USB device number 9 using xhci_hcd
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.365865] usb 8-1.4: New USB device found, idVendor=04e8, idProduct=6860
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.365877] usb 8-1.4: New USB device strings: Mfr=2, Product=3, SerialNumber=4
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.365884] usb 8-1.4: Product: GT-N7100
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.365890] usb 8-1.4: Manufacturer: samsung
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.365895] usb 8-1.4: SerialNumber: 4df1fa4267527fe9
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.367744] cdc_acm 8-1.4:1.1: This device cannot do calls on its own. It is not a modem.
Oct 9 13:24:45 titan kernel: [ 216.367916] cdc_acm 8-1.4:1.1: ttyACM0: USB ACM device
Oct 9 13:24:45 titan colord: Device added: sysfs-samsung-GT-N7100
Oct 9 13:24:45 titan colord: Device added: sysfs-(null)

Note que o sistema acusou a conexão de um novo dispositivo USB com número de série "4df1fa4267527fe9". Vamos verificar se o adb o detectou:

adb devices
List of devices attached
4df1fa4267527fe9   device

Bingo!

Já podemos começar a brincadeira!