Utilizando o CUPS
O CUPS é o servidor de impressão padrão do  
GNU/Linux e pode ser configurado por seus arquivos de configuração, linha de comando ou sua interface Web (mais recomendado).
Para configuração via interface de Web, basta acessar o seguinte endereço: 
Desde que seu daemon esteja em execução: 
/usr/bin/cupsd.
Administrando impressoras pela linha de comando
Comando 
lpinfo
Mostra informações de dispositivos. Principais parâmetros:
-  -v :: Exibe os dispositivos.
-  -m :: Exibe os desses dispositivos drivers.
Comando 
lpadmin
Executa a maior parte dos tarefas administrativas. 
Principais parâmetros:
-  -c <classe> :: Adiciona uma impressora, associando-a a uma classe. Se esta não existir, será criada.
-  -m <modelo> :: Especifica o driver padrão da impressora. Geralmente um PPD.
-  -r <classe> :: Remova a impressora indicada da classe.
-  -v :: Indica o endereço da impressora. Se for de rede, geralmente o IP.
-  -D :: Descrição textual da impressora.
-  -L :: Descrição textual da localização.
-  -E :: Autoriza a impressora a receber impressões.
-  -P :: Especifica um PPD (driver).
-  -x :: Remove uma impressora.
Exemplo de utilização:
# lpadmin -p HP_DESKJET_600 -E  -v parallel:/dev/lp0 -D "HP DESKJET 600" -L "Impressora local" -m hp-deskjet-600.ppd.gz
Comando 
lpoptions
Define as opções de impressão da impressora. 
Principais parâmetros:
-  -p (printer) :: Especifica nome da impressora.
-  -l (list) :: Lista as opções disponíveis.
-  -o (option) :: Especifica a opção a ser alterada.
-  -d (default) :: Torna a impressora especificada como padrão do sistema.
Comando 
lpstat
É usado para mostrar o estado/status do CUPS. 
Principal parâmetro:
-  -a :: Exibe status das impressoras.
Arquivos de configuração do CUPS
Os arquivos de configuração do CUPS estão localizados no diretório 
/etc/cups/. 
Os principais são:
-  classes.conf :: Define as classes das impressoras.
-  cupsd.conf  :: Configurações do CUPS.
-  mime.convs :: Define os filtros disponíveis para conversão do formato dos arquivos.
-  mime.types :: Define os tipos de arquivos conhecidos.
-  printers.conf :: Define as impressoras locais disponíveis.
-  lpoptions :: Define configurações específicas para as impressoras
Diretório 
/var/spool/samba/
Este diretório é necessário para armazenamento temporário dos documentos que serão impressos.
Comando 
lpq
Este comando é usado para visualização dos trabalhos (jobs) que estão sendo impressos. 
Principais parâmetros:
-  -a (all) :: Exibe todos os jobs processados no momento.
-  -P (printer) :: Exibe os jobs processados por uma impressora específica.
Imprimindo arquivos
Comando 
lpr
Usado para imprimir documentos. 
Principais parâmetros:
-  -P (printer) :: Especifica uma impressora.
-  -# :: Especifica o número de cópias do documento.
-  -s :: Especifica um link para o arquivo a ser impresso.
Comando 
lprm
Cada 
job (trabalho de impressão) é associado a um número, este número é utilizado pelo comando 
lprm para cancelar um job/trabalho. 
Principais parâmetros:
-  -a (all) :: Cancela todos os job.
-  - :: Mesma função do "-a".
-  Sem parâmetro   :: Cancela o último job enviado.
Impressão remota
Para disponibilizar uma impressora na rede, basta configurar o arquivo 
/etc/cups/cups.conf, desta forma:
<Location />
Order Deny.Allow
Deny From All
Allow From 127.0.0.1  # Aqui está liberando para o próprio servidor
Allow From 192.168.1.0/24  # Aqui está liberando para a rede 192.168.1.0/24
</Location>
Para os demais computadores, ou seja, os clientes, basta setar o IP do servidor no arquivo 
/etc/cups/client.conf, dessa forma:
ServerName   192.168.1.10
Obs.: Supondo que o servidor tenha IP: 192.168.1.10
Em caso de clientes GNU/Linux precisarem imprimir em impressoras de servidores Microsoft Windows, basta realizar mapeamento do dispositivo, da seguinte maneira:
Sem autenticação: 
smb://servidor/impressora
Com autenticação: 
smb://usuario:senha@grupo_ou_dominio/servidor/impressora
Referências
Como base, fiz algumas pesquisas na internet e usei o livro:
-  Certificação LPI-1 - 4ª edição - Luciano Siqueira (recomendo).
Fiquem à vontade para dar opiniões e sugerir correções. 
À medida que for estudando ou achando necessário, estarei atualizando o post no meu blog:
Até a próxima.