O primeiro ponto foi criar uma relação de confiança de serviço SSH entre os servidores, para que o envio de arquivos via SCP, seja feito sem a requisição de senha. Existem inúmeros tutoriais na Internet descrevendo como fazer isso, e não se trata do escopo do presente artigo. 
Feito isso, procurei um meio de obter as informações que necessitava: o nome do host/serviço, se se tratava de UP ou DOWN (pois o Nagios também avisa quando um host/serviço volta a funcionar) e o número de telefone que deveria receber a ligação.
No arquivo 
contacts.cfg, contido no diretório do Nagios (geralmente 
nagios/etc/objects), constam os contatos, que podem ser cadastrados para receberem avisos de quedas de hosts e serviços. Entre outras informações, pode-se inserir a informação "pager", a frente da qual podemos colocar o número de celular do contato. 
Exemplo de parte do arquivo:
define contact{
   contact_name                    sidney
   use                             generic-contact
   alias                           Sidney Pagel
   host_notifications_enabled      1
   service_notifications_enabled   0
   service_notification_period     24x7
   host_notification_period        24x7
   service_notification_options    w,u,c,r
   host_notification_options       d,u,r
   service_notification_commands   notify-service-by-email notify-service-by-sms
   host_notification_commands      notify-host-by-email notify-host-by-sms 
   email                           sidney.pagel@meuemail.com.br
   pager                           00000000
   }
 
Verifiquem, também, a linha "host_notification_commands", que é onde inserimos os comandos que irão gerar os avisos que queremos que esta pessoa receba. Note que meu "contato" possui ativados (host notification enabled 1) os comandos: 
notify-host-by-email e 
notify-host-by-sms.
A sintaxe destes comandos é encontrada em 
commands.cfg. Veja a sintaxe do comando 
notify-host-by-email:
define command{
command_name notify-host-by-email
command_line /usr/bin/printf "%b" "***** Nagios *****\n\nNotification Type: $NOTIFICATIONTYPE$\nHost: $HOSTNAME$\nState: $HOSTSTATE$\nAddress: $HOSTADDRESS$\nInfo: $HOSTOUTPUT$\n\nDate/Time: $LONGDATETIME$\n" | /usr/bin/mail -s "** $NOTIFICATIONTYPE$ Host Alert: $HOSTNAME$ is $HOSTSTATE$ **" $CONTACTEMAIL$
}
Notem a existência das variáveis: 
-  $NOTIFICATIONTYPE
 -  $HOSTNAME
 -  $HOSTSTATE
 -  $HOSTADDRESS
 -  $HOSTOUTPUT
 -  $LONGDATETIME
 
Estas variáveis são usadas para compor o comando "mail -s". Veja o comando após o último 
pipe. Será enviado um e-mail, como comando 
mail -s, contendo o $NOTIFICATIONTYPE$, cuja variável armazena a informação de DOWN ou UP do host, o nome do host (variável $HOSTNAME), e o status atual do host (UP OU DOWN, contidos na variável $HOSTSTATE).
Para bom entendedor, meia palavra basta. Observando esta sintaxe, já podemos entender como conseguir os dados que queremos para que o Nagios possa compor o arquivo que deve ser enviado para o Asterisk:
-  O nome do host/serviço: $HOSTNAME;
 -  Se se trata de UP ou DOWN: $HOSTSTATE;
 -  Número de telefone que deve receber a ligação: $CONTACTPAGER (descobri pesquisando na Internet e o campo pager, do contacts.cfg, é armazenado nessa variável).
 
Boa parte da solução já se encontra pronta. Basta agora criar um comando que capture essas variáveis e as insira em arquivos para que possamos trabalhar com elas. Criei a entrada "notify host by phone", dentro de 
commands.cfg, com a seguinte composição:
define command{
command_name notify-host-by-fone
command_line /bin/echo $HOSTNAME$ > /opt/scripts/astnagios/hostiden &&  /bin/echo $HOSTSTATE$ > /opt/scripts/astnagios/hoststate && /bin/echo $CONTACTPAGER$ > /opt/scripts/astnagios/numcel && /bin/astnagios.sh
}
Explicando: criei o diretório 
/opt/scripts/astnagios, e crio dentro desse diretório o arquivo "hostiden", que contém a informação da variável $HOSTNAME, ou seja, o nome do host. Crio também, o arquivo "hoststate", com a informação da variável $HOSTSTATE, que vai receber UP ou DOWN, ou seja, o estado do host.
Adicionalmente, é criado o arquivo "numcel17", que contém a informação da variável $CONTACPAGER, ou seja, o número de celular do contato que deve ser avisado do UP ou DOWN do host. Finalmente, executo o comando 
/bin/astnagios.sh, que se trata do script que lê os conteúdos destes arquivos e cria os arquivos a serem enviados para o Asterisk.