Primeiramente devemos parar o servidor gráfico:

# /etc/init.d/gdm3 stop

Ou:

# service gdm3 stop

Instale as dependências:

# aptitude install linux-headers-$(uname -r)

Instale os adicionais para convidado:

Dispositivos -> Adicionais para convidados

Ele estará disponível na VM em: /media/cdrom/VBoxLinuxAdittions.run

Depois:

# service gdm3 start

Sua VM abrirá em fullscreen.