As impressoras HP modelos 710C, 720C, 722C, 820C e 1000C são impressoras ppa e não funcionam com controladores pcl, tanto é que a HP não disponibiliza suporte à estas impressoras para Linux.

Depois de muito sofrer para instalar ela no Debian Lenny, encontrei a solução neste link:

• OpenPrinting database - Printer: HP DeskJet 820C

Nesta página você localiza o link para download do arquivo pnm2ppa "directly download PPD".

Depois de concluído o download você pode instalar sua impressora normalmente, basta alterar na janela de driver, informando que tem um arquivo ppd e apontando para o diretório onde o arquivo está localizado.

Espero ter ajudado.