Por padrão, no GNOME Shell, alguns aplicativos ficam sem a barra de título quando maximizados. Conheço o gerenciador de arquivos Nautilus e o navegador Epiphany.
O bom disso, é que se usa mais espaço da tela para a aplicação. O ruim é que o negócio não é uniforme, por exemplo, outros aplicativos não tem o mesmo padrão, como o GNOME Terminal e o LibreOffice.

Caso queira adicionar esse detalhe ao Firefox, instale o complemento HTitle:

• HTitle :: Complementos para o Firefox

Depois, no menu do Firefox, desmarque a opção para visualizar a barra de menus.

Resultado:
O Firefox, quando maximizado, fica sem a barra de título.

Abraço!