sed/awk - textos na mesma linha que contem numeros

eu tenho um arquivo com varias linhas que contem números e frases

ex:
11. isso é uma linha
que tem no arquivo
e está fora de ordem

12. essa é outra linha
que está fora
de
ordem

como eu faria para as linhas que não contem números ficarem na mesma linha a qual contem números?

ex:
11. isso é uma linha que tem no arquivo e está fora de ordem

12. essa é outra linha que está fora de ordem

o máximo que consegui foi com o comando tr porem ele deixa tudo na mesma linha

cat arquivo.txt | { tr -d '\n'; echo; } > output.txt

Vejaí se serve:

cat arquivo.txt | { tr '\n' ' '; echo; } | sed 's/[0-9]\+/\n&/g'