Após muita pesquisa consegui fazer funcionar meu adaptador DWA-131 no Ubuntu 16.04. O segredo é usar o comando git, você vai precisar dele para usar o tutorial.

sudo apt-get install git

Essa dica funciona exclusivamente para o adaptador DWA-131 Rev.B da D-Link, se necessitar de outro modelo pesquise o ID do seu dispositivo com o comando "lsusb" e pesquise no Google escrevendo o número da ID seguido de git. Exemplo, no meu caso seria 2001:330d git:

lsusb

Copie a ID do adaptador, deve aparecer uma linha assim:

Bus 003 Device 004: ID 2001:330d D-Link Corp

A ID é "2001:330d" é importante pois esse número vai determinar o driver correto.

Agora vamos à instalação!

Requisitos:

sudo apt-get install linux-headers-generic build-essential dkms

Comando para clonar o repositório:

git clone https://github.com/pvaret/rtl8192cu-fixes.git

Configurar com o módulo DKMS:

sudo dkms add ./rtl8192cu-fixes

Recompilar e instalar:

sudo dkms install 8192cu/1.10

Atualizar a lista de módulos:

sudo depmod -a

Garantir que o drive nativo do Kernel foi desativado:

sudo cp ./rtl8192cu-fixes/blacklist-native-rtl8192.conf /etc/modprobe.d/

Reboot a máquina e bom divertimento!