Depois de muito ler sobre instalar o driver da impressora EpsonL355 e não conseguir fazer funcionar, fiz esta sequência de comandos via terminal no Ubuntu que deu certo:

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install gdebi
$ wget http://download.ebz.epson.net/dsc/op/stable/debian/dists/lsb3.2/main/binary-amd64/epson-inkjet-printer-201207w_1.0.0-1lsb3.2_amd64.deb
$ sudo gdebi epson-inkjet-printer-201207w_1.0.0-1lsb3.2_amd64.deb

Depois vá em configurações, "Printers" ou "Impressora" e mande "adicionar impressora" com a impressora ligada e conectada.

Funciona corretamente!