A mensagem de erro é:

Erro: "/usr/lib/cups/filter/pdftoraster-poppler failed"

Esse erro maldito impede a impressão de arquivos PDF.

Na base de dados de bugs do Ubuntu 11.04, diz que é um problema do poppler para renderização do PDF. Só que não existe uma solução viável pronta. Então vai a gambiarra que me permite imprimir:

No terminal, execute:

# pdftops arquivo.pdf && lpr arquivo.ps

Ou abra o arquivo PostScript gerado e imprima.

Deu certo aqui, enquanto aguardamos uma solução dos desenvolvedores. Antes era usado o ghostscript para essas renderizações/conversões, mas parece que ele está ainda pior que o poppler.

Abraço!