Como posso resolver?

Tenho duas empresas A e B , a empresa A possui um sistema instalado em um servidor linux, onde até o momento funciona perfeitamente, e é acessado pela empresa B via ssh, também sem problemas.
O problema!
A empresa B agora necessita imprimir relatórios deste sistema, (que se encontra no servidor linux da empresa A), em uma impressora que estará ligada a um micro da empresa B.

Obs: As duas empresas possuem ips fixos validos.

As maquinas da empresa A precisam instalar a impressora da empresa B. O ideal é que o computador que possua a impressora na empresa B seja o do IP privado para facilitar a instalação via Ip da impressora... Aí é só mandar o compuador empresa A imprimir na impressora empresa B

pois é,e além de todas as maquinas terem a impressora instalada vc tb vai precisar utilizar vpn para q possa fazer a comunicação das empresas fazendo assim com q uma filial empima arquivos na impressora da matriz!!!!!

isso no caso da maquina onde a impressora estiver ligada,nao ter ip fixo!!!!